1.文件系统概念   Packages:软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，服务器租用。每个软件包都可以额包含程序库，可执行文件，脚本或者其它手动创建的东西。   Manifest(package.xml):清单，是对于软件包相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本，维护者和许可协议等。香港服务器。   2.文件系统工具     2.1 rospack, rospack允许你获取软件包的相关信息，暂时只涉及rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。用法： rospack find [包名称】， 例如：   $ rospack find roscpp 2.2 roscd, roscd是rosbash命令集中的一部分，Cloud科技。允许用户直接切换（cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中         用法：roscd [本地包名称【/子目录]]，例如   $ roscd roscpp 3.catkin程序包      一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求           A:包含package.xml文件           B:包含CMakeLists.txt文件，Catkin metapackage中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用           C:每个目录下只能有一个程序包，这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。   4.使用catkin_create_pkg命令创建一个新的catkin程序包，用法：catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3],例如   $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 生成的package.xml文件大致如下   #注释语句，可以去掉       catkin   roscpp   rospy   std_msgs   roscpp   rospy   std_msgs
  5，编译ROS程序包     catkin_make是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程，使用方法，在catkin工作空间下，   $ catkin_make 上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程，

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